????所述 固定位上根據(jù)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)特征，相應(yīng)地設(shè)置有多個(gè)用于放置螺母的 固定部，所述 固定位四周設(shè)置有多根導(dǎo)柱。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2任意一項(xiàng)所述的一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，其特征在于，所述***取放機(jī)構(gòu)由***固定板、設(shè)置在***固定板上用于抓取五金件的抓取器，淮安機(jī)械手制作安裝、用于將五金件推入模具的***推送裝置及設(shè)置在***固定板導(dǎo)套組成。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，其特征在于，所述抓取器為真空吸盤，所述***推送裝置由氣缸及與氣缸連接的推桿組成。6.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，其特征在于，所述的 取放機(jī)構(gòu)由 固定板、設(shè)置在所述 固定板上的用于抓取螺母的螺母吸嘴、用于將螺母推送至模具的 推送裝置及設(shè)置在所述 固定板上的導(dǎo)套組成。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，其特征在于，所述 推送裝置由固定在所述 固定板上的固定座，淮安機(jī)械手制作安裝、設(shè)置在所述固定座的氣缸及與所述氣缸連接的頂針卡套和頂針組成，淮安機(jī)械手制作安裝。8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的一種應(yīng)用于注塑機(jī)機(jī)械手的自動(dòng)放螺母五金件治具，其特征在于。

????確定所需行程的 簡(jiǎn)易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個(gè)行程，并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項(xiàng)，例如輔助設(shè)備、支撐柱和空隙區(qū)。機(jī)械手操縱多重的物品?有效載荷是機(jī)械手能處理的重量，并被定義如下：有效載荷=部件重量+臂端工具重量部件重量常因某一特定用途而為人所知;但是，臂端工具就不是這樣。臂端工具的重量可估計(jì)出來，并能從供應(yīng)商處獲得。轉(zhuǎn)矩比有效載荷更為重要。轉(zhuǎn)矩的定義是一個(gè)力繞一個(gè)軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢(shì)，是有效載荷與對(duì)機(jī)械手樞軸點(diǎn)的距離的函數(shù)。為確保機(jī)械手能操縱部件，要比較實(shí)際轉(zhuǎn)矩和機(jī)械手能支持的可用轉(zhuǎn)矩。如何評(píng)價(jià)性能?機(jī)械手性能常按速率峰值來假設(shè)。然而，這并不是全部，除非我們知道加速度顯示的是兩個(gè)機(jī)械手的速度，一個(gè)的速度峰值是4m/s，另一個(gè)為3m/s。有人可能推斷“ 快的”機(jī)械手是具有較高速度峰值的那一個(gè)。然而，兩個(gè)機(jī)械手能在1秒鐘時(shí)間內(nèi)行走出2800mm的相同距離。這是可能的，因?yàn)樗俾史逯递^低的機(jī)械手比速率峰值較高的機(jī)械手具有較高的加速度(45m/s2)，后者的為。機(jī)械手行走一段特定距離所花時(shí)間是更為有用的。這個(gè)信息應(yīng)該從制造商處獲得。

????一、準(zhǔn)備工作確認(rèn)電源及空壓源等動(dòng)力源都妥善接好,檢查機(jī)械手空氣調(diào)壓閥壓力至二、開機(jī)啟動(dòng)打開機(jī)械手電源開關(guān)，進(jìn)行機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。設(shè)定機(jī)械手的各動(dòng)作模式，具體根據(jù)產(chǎn)品需求設(shè)置。三、設(shè)定參數(shù)根據(jù)機(jī)械手夾具上的標(biāo)參數(shù)，輸入機(jī)械手待機(jī)位置和夾取位置。然后根據(jù)標(biāo)貼上參數(shù)設(shè)定注塑機(jī)開模行程。四、機(jī)器檢查檢驗(yàn)夾具螺釘是否有松動(dòng)，抱夾夾片是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，金具是否有卡死等不良現(xiàn)象。五、安裝調(diào)試夾具安裝OK后，觀察夾具所有金具是否在同一個(gè)垂直面上，若不在，則調(diào)整連接快上的阻擋螺釘使夾具處于同一垂直面上。半自動(dòng)微調(diào)夾取位置，調(diào)整OK后，保存參數(shù)。然后依次設(shè)定機(jī)械手的姿勢(shì)位置，途中開放位置，產(chǎn)品開放位置等。六、初步設(shè)定進(jìn)入機(jī)械手定時(shí)器模塊，對(duì)各個(gè)動(dòng)作時(shí)間進(jìn)行初步設(shè)置。并初步設(shè)定注塑機(jī)頂針頂出延時(shí)（2s）與后退延時(shí)（5s）。進(jìn)行注塑機(jī)及機(jī)械手的全自動(dòng)運(yùn)行操作七、運(yùn)行觀察請(qǐng)仔細(xì)觀察全自動(dòng)狀態(tài)下兩個(gè)設(shè)備的運(yùn)行情況，然后微調(diào)機(jī)械手的各項(xiàng)時(shí)間與注塑機(jī)的各項(xiàng)時(shí)間（頂針頂出延時(shí)、頂針后退延時(shí)、中間循環(huán)時(shí)間等），以便機(jī)械手做到 迅速穩(wěn)定的動(dòng)作反應(yīng)。調(diào)整完畢，進(jìn)行全自動(dòng)生產(chǎn)。