????在優(yōu)化過(guò)程中需要采用基于整機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，而不是只針對(duì)單個(gè)部件結(jié)構(gòu)進(jìn)行的。整機(jī)優(yōu)化分析方法主要有：基于有限元法的系統(tǒng)動(dòng)靜態(tài)性能分析對(duì)比優(yōu)化的計(jì)算機(jī)輔助分析的方法puteraidedengineering，CAE）[1]、整機(jī)有限元建模和動(dòng)態(tài)分析方法[2]、整機(jī)結(jié)構(gòu)形狀拓?fù)鋬?yōu)化和尺寸參數(shù)優(yōu)化方法[3]等。文獻(xiàn)[4-7]探討了機(jī)械設(shè)備的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，運(yùn)用靈敏度分析和多目標(biāo)遺傳算法對(duì)動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行改進(jìn)，但優(yōu)化算法比較傳統(tǒng)且單一。文獻(xiàn)[8-10]探討了注塑機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特性與優(yōu)化設(shè)計(jì)，但對(duì)注塑機(jī)械手的動(dòng)態(tài)性能研究尚不夠深入。以某型號(hào)注塑機(jī)械手為優(yōu)化對(duì)象，機(jī)械手價(jià)格，分析了注塑機(jī)械手的模態(tài)特性，機(jī)械手價(jià)格，機(jī)械手價(jià)格，將響應(yīng)面法應(yīng)用到注塑機(jī)械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)中。建立注塑機(jī)械手的優(yōu)化數(shù)學(xué)模型，通過(guò)比較多目標(biāo)遺傳方法、篩選算法、非線性二次規(guī)劃算法求的Pareto優(yōu)化解集來(lái)得到比較好解。***，對(duì)得到的比較好解進(jìn)行靈敏度分析。分析結(jié)果表明，在保證動(dòng)態(tài)性能基本不變的前提下，實(shí)現(xiàn)了整機(jī)的輕量化，為復(fù)雜機(jī)械設(shè)備的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了參考。2有限元建模及動(dòng)態(tài)特性整機(jī)有限元模型的建立注塑機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，在建模前應(yīng)該對(duì)其進(jìn)行適度合理的簡(jiǎn)化以減少模型的計(jì)算量。

????電解模具清洗機(jī)：隨著科技的進(jìn)步，高精密模具應(yīng)用越來(lái)越廣范。精密模具由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，模仁組件小而多，在注塑時(shí)高溫高壓生產(chǎn)后，模仁表面會(huì)產(chǎn)生很多油，銹，硫化物，塑膠積炭，瓦斯氣體等污垢，極度容易腐蝕模具表面結(jié)構(gòu)，長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有好的清洗效果，會(huì)使模具徹底報(bào)廢。傳統(tǒng)用手工清洗方法與單純的超聲波清洗已很難滿足對(duì)精密模具保養(yǎng)的要求。?卡古電解模具清洗機(jī)將徹底改變這一現(xiàn)狀，利用高科技成果完成精密模具清洗從純手工清洗到全自動(dòng)化清洗的突變。電解模具清洗機(jī)是專(zhuān)為模具清潔、維護(hù)、保養(yǎng)等，用以提 率，減少人員，節(jié)約成本而開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)的高性價(jià)比產(chǎn)品模具清洗機(jī)：用于清洗模具表面硫化物,瓦斯殘留物,塑膠殘留物等的有效清洗設(shè)備組成：電解式超聲波系統(tǒng)是由超聲波發(fā)生系統(tǒng),電解電路系統(tǒng),循環(huán)過(guò)濾系統(tǒng),專(zhuān)用的電解清洗液和優(yōu)質(zhì)防銹劑組成.專(zhuān)業(yè)供應(yīng)電解超聲波清洗機(jī)／單槽超聲波清洗機(jī)?●利用超聲波的空化效應(yīng)，對(duì)工件上的污垢進(jìn)行沖擊，使污垢剝離。?●利用電解作用，加上金屬表面所產(chǎn)生的 及氧氣的催化作用，使有污垢的部位進(jìn)行分解并加以浮出。?●利用特殊的溶液經(jīng)充分的攪拌使得污垢迅速分解?！癯暡ㄓ陔娊獾慕Y(jié)合，使清洗液變得活躍，更容易脫離模具表面污垢。

????同時(shí)又要確保該模型的主要結(jié)構(gòu)力學(xué)性能保持不變[10]。通過(guò)對(duì)機(jī)械手動(dòng)態(tài)分析影響不大的部件進(jìn)行簡(jiǎn)化，從而減少了有限元分析的計(jì)算量。首先-E軟件中建立其參數(shù)化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、電機(jī)、主臂，有限元模型，如圖1所示。根據(jù)實(shí)際情況，注塑機(jī)械手采用如下材質(zhì)，基座采用灰鑄鐵，主臂梁采用合金鋼，副臂梁和主臂均采用鋁合金（1060），其余材料采用默認(rèn)的結(jié)構(gòu)鋼。材質(zhì)通過(guò)輸入彈性模量，泊松比和密度等屬性來(lái)設(shè)置。圖1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模態(tài)分析在對(duì)注塑機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化前，首先需要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行有限元模態(tài)分析。通過(guò)比較機(jī)械手優(yōu)化前后的質(zhì)量、一階模態(tài)頻率和一階模態(tài)比較大變形量，可以觀察各目標(biāo)變量是否都得到了優(yōu)化。注塑機(jī)械手模態(tài)分析結(jié)果，如表1所示。表1固有頻率值（單位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模態(tài)頻率1階2階3階4階5階6階7階8階9階10階由表1可知，注塑機(jī)械手的1階模態(tài)頻率為，又因?yàn)榈碗A模態(tài)對(duì)注塑機(jī)械手的振動(dòng)影響比較大，所以在優(yōu)化過(guò)程中，減少整機(jī)質(zhì)量和一階模態(tài)變形的同時(shí)，應(yīng)盡比較大可能增加一階模態(tài)頻率大小，這樣可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程注塑機(jī)械手整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程。