????并不是樣本數(shù)量越多，得到的優(yōu)化解就越佳。要得到比較好的解，還需要對樣本數(shù)量進(jìn)行小范圍的調(diào)整。采用樣本數(shù)量為3000求得優(yōu)化解。多目標(biāo)遺傳算法得到的Pareto解，如圖4所示。圖4多目標(biāo)遺傳算法Pareto解TheParetoSolutionofMulti-ObjectiveGicAlgorithm通過多目標(biāo)遺傳算法優(yōu)化，可以從Pareto解中獲得3組不同的優(yōu)化解，如表3所示。在表3的三組優(yōu)化解中，可知第3組優(yōu)化解的各目標(biāo)變量均得到了優(yōu)化，且優(yōu)化效果 明顯，這滿足了設(shè)計人員的要求。表3多目標(biāo)遺傳算法優(yōu)化解集TheOptimalSolutionofMulti-ObjectiveGicAlgorithm序列整機(jī)質(zhì)量m/kg一階比較大變形量d/mm一階模態(tài)頻率f/Hz123篩選算法（Screening）優(yōu)化結(jié)果樣本數(shù)量的取值范圍為（0～10000），樣本數(shù)量為3000，北京機(jī)械手廠家供應(yīng)，改變樣本的數(shù)量，北京機(jī)械手廠家供應(yīng)，北京機(jī)械手廠家供應(yīng)，可以得到不同的Pareto解，限于篇幅，不再贅述，得到的Pareto解，如圖5所示。圖5篩選算法Pareto解TheParetoSolutionofScreeningAlgorithm通過篩選算法優(yōu)化，可以從Pareto解中獲得3組不同的優(yōu)化解，如表4所示。表4篩選算法優(yōu)化解集TheOptimalSolutionofScreeningAlgorithm序列整機(jī)質(zhì)量m/kg一階比較大變形量d/mm一階模態(tài)頻率f/Hz123由表4可知，每組優(yōu)化解的目標(biāo)變量大小均不相同，并且。

????所述 推送裝置由固定在所述 固定板上的固定座、設(shè)置在所述固定座的氣缸及與所述氣缸連接的頂針卡套和頂針組成。[0013]進(jìn)一步的，所述第三取放機(jī)構(gòu)由吸盤支座及固定在所述吸盤座的吸盤組成，所述第三取放機(jī)構(gòu)通過吸盤支座固定在所述固定座上。[0014]進(jìn)一步的，所述 固定板上還設(shè)置有用于連接注塑機(jī)機(jī)械手的連接部。[0015]進(jìn)一步的，所述***取放機(jī)構(gòu)及所述 取放機(jī)構(gòu)兩者的取放位相互垂直，所述第三取放機(jī)構(gòu)及所述 取放機(jī)構(gòu)兩者的取放位相互垂直。[0016]本實用新型的優(yōu)點在于:通過定位構(gòu)件上的***固定位及 固定位將五金件及螺母準(zhǔn)確固定，提高了產(chǎn)品的定位精度，所述取放構(gòu)件的***取放機(jī)構(gòu)、 取放機(jī)構(gòu)及第三取放機(jī)構(gòu)配合注塑機(jī)機(jī)械手可分別實現(xiàn)抓取五金件放入模具、抓取螺母放入模具、將模具中成型完的產(chǎn)品取出，實現(xiàn)了將五金件及螺母放入模腔及注塑完畢取件的自動化，大幅提聞了廣品的生廣效率，同時，提聞了廣品的一致性，提聞了廣品的良率，并且，實現(xiàn)了注塑件產(chǎn)品生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)化，可以在數(shù)碼殼體生產(chǎn)制造領(lǐng)域大幅度推廣使用?！靖綀D說明】[0017]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案。

????另外通過控制橫向伺服電機(jī)8的轉(zhuǎn)動來控制橫向支撐桿2的縱向運動；所述吸盤支架3固定在支撐桿上，所述吸盤4固定在吸盤支架3上；所述橫向支撐桿2和縱向支撐桿1不在同一水平面上。橫向支撐桿2和縱向支撐桿1都為兩個對稱設(shè)置，相對的2個橫向支撐桿2和相對的兩個縱向支撐桿1即可在伺服電機(jī)的控制下，實現(xiàn)對吸盤4位置的控制，從而實現(xiàn)對不同大小尺寸的物體實現(xiàn)夾取。外殼14設(shè)置在伺服電機(jī)和齒輪組外側(cè)，用于保護(hù)伺服電機(jī)和齒輪組。電氣接頭設(shè)置在外殼上用于進(jìn)行電氣連接。通過伺服電機(jī)、齒輪組、推拉件、支撐桿的組合設(shè)置，從而實現(xiàn)吸盤的位置可調(diào)，進(jìn)而可以實現(xiàn)對不同尺寸的物體實現(xiàn)抓取，使用更加便捷，抓取物體效率更高。實施例2，進(jìn)一步的在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，橫向推拉件6為橫向螺紋軸結(jié)構(gòu)，通過螺紋軸固定件5連接在橫向支撐桿2上，所述螺紋軸固定件5上設(shè)置有與橫向螺紋軸的螺紋匹配的螺紋，從而實現(xiàn)通過螺紋桿的轉(zhuǎn)動來控制橫向支撐桿的移動；縱向推拉件6為縱向螺紋軸，通過螺紋軸固定件5連接在縱向支撐桿1上，所述螺紋軸固定件5上設(shè)置有與縱向螺紋軸的螺紋匹配的螺紋，從而實現(xiàn)通過螺紋桿的轉(zhuǎn)動來控制縱向支撐桿的移動；從而 終實現(xiàn)吸盤的運動。