????在優(yōu)化過(guò)程中需要采用基于整機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，而不是只針對(duì)單個(gè)部件結(jié)構(gòu)進(jìn)行的。整機(jī)優(yōu)化分析方法主要有：基于有限元法的系統(tǒng)動(dòng)靜態(tài)性能分析對(duì)比優(yōu)化的計(jì)算機(jī)輔助分析的方法puteraidedengineering，CAE）[1]、整機(jī)有限元建模和動(dòng)態(tài)分析方法[2]、整機(jī)結(jié)構(gòu)形狀拓?fù)鋬?yōu)化和尺寸參數(shù)優(yōu)化方法[3]等，淮安機(jī)械手公司。文獻(xiàn)[4-7]探討了機(jī)械設(shè)備的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，運(yùn)用靈敏度分析和多目標(biāo)遺傳算法對(duì)動(dòng)態(tài)性能進(jìn)行改進(jìn)，但優(yōu)化算法比較傳統(tǒng)且單一。文獻(xiàn)[8-10]探討了注塑機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特性與優(yōu)化設(shè)計(jì)，但對(duì)注塑機(jī)械手的動(dòng)態(tài)性能研究尚不夠深入，淮安機(jī)械手公司。以某型號(hào)注塑機(jī)械手為優(yōu)化對(duì)象，分析了注塑機(jī)械手的模態(tài)特性，將響應(yīng)面法應(yīng)用到注塑機(jī)械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)中，淮安機(jī)械手公司。建立注塑機(jī)械手的優(yōu)化數(shù)學(xué)模型，通過(guò)比較多目標(biāo)遺傳方法、篩選算法、非線(xiàn)性二次規(guī)劃算法求的Pareto優(yōu)化解集來(lái)得到比較好解。***，對(duì)得到的比較好解進(jìn)行靈敏度分析。分析結(jié)果表明，在保證動(dòng)態(tài)性能基本不變的前提下，實(shí)現(xiàn)了整機(jī)的輕量化，為復(fù)雜機(jī)械設(shè)備的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了參考。2有限元建模及動(dòng)態(tài)特性整機(jī)有限元模型的建立注塑機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，在建模前應(yīng)該對(duì)其進(jìn)行適度合理的簡(jiǎn)化以減少模型的計(jì)算量。

????支撐架的外側(cè)設(shè)置有防撞塊，即在支撐架的四周有防撞塊設(shè)置。有益效果，通過(guò)伺服電機(jī)、齒輪組、推拉件、支撐桿的組合設(shè)置，從而實(shí)現(xiàn)吸盤(pán)的位置可調(diào)，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸的物體實(shí)現(xiàn)抓取，使用更加便捷，抓取物體效率更高；通過(guò)橫向推拉桿和縱向推拉桿都設(shè)置為螺紋軸結(jié)構(gòu)，從而使結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，制造成本更低；通過(guò)在吸盤(pán)支架上設(shè)置輔助吸盤(pán)，從而對(duì)物體的抓取更加穩(wěn)固。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需的附圖作簡(jiǎn)單介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，這些附圖所直接得到的技術(shù)方案也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。圖1是本實(shí)用新型的仰視結(jié)構(gòu)圖；圖2是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明：1、縱向支撐桿；2、橫向支撐桿；3、吸盤(pán)支架；4、吸盤(pán)；5、螺紋軸固定件；6、橫向推拉件；7、縱向推拉件；8、橫向伺服電機(jī)；9、縱向伺服電機(jī)；10、縱向齒輪組；11、橫向齒輪組；12、防撞塊；13、輔助吸盤(pán)；14、外殼；15、電氣接頭；16、支撐架。

????所述取放構(gòu)件2包括用于抓取五金件100放入模具的***取放機(jī)構(gòu)21、用于抓取螺母200放入模具的 取放機(jī)構(gòu)22及用于將模具中成型完的產(chǎn)品取出的第三取放機(jī)構(gòu)23，所述***固定位11上設(shè)置有用于放置五金件的***固定部110，所述固定部110上根據(jù)五金件100的結(jié)構(gòu)設(shè)置有多個(gè)定位銷(xiāo)111，所述***固定位11一側(cè)還設(shè)置有導(dǎo)柱，所述 固定位12上根據(jù)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)特征，相應(yīng)地設(shè)置有多個(gè)用于放置螺母的 固定部120，所述 固定位12四周設(shè)置有多根導(dǎo)柱13，所述***取放機(jī)構(gòu)21由***固定板210、設(shè)置在***固定板210上用于抓取五金件的抓取器211、用于將五金件100推入模具的***推送裝置212及設(shè)置在***固定板210導(dǎo)套14組成，所述抓取器211優(yōu)選為真空吸盤(pán)，所述***推送裝置212由氣缸300及與氣缸300連接的推桿2120組成，所述的 取放機(jī)構(gòu)22由 固定板220、設(shè)置在所述 固定板220上的用于抓取螺母200的螺母吸嘴2213、用于將螺母200推送至模具的 推送裝置221及設(shè)置在所述 固定板220上的導(dǎo)套14組成，所述 推送裝置221由固定在所述 固定板220上的固定座2210、設(shè)置在所述固定座2210的氣缸300及與所述氣缸連接的頂針卡套2211和頂針2212組成。