????：機械手是怎么設(shè)計出來的（抱歉我把創(chuàng)作改成了設(shè)計）。這個問題應(yīng)該算是作者比較擅長的，作者PhD階段的***篇PAPER（IROS2017）就是關(guān)于欠驅(qū)動機械手的設(shè)計相關(guān)的。分為如下幾個考慮步驟：Step1設(shè)計組成手指的軀干，也就是前面提到的link或者是Phalanges。設(shè)計具體的Phalanges不是做拍腦袋設(shè)計，因為Phalanges具體的尺寸和形狀是對機械手后續(xù)的抓取性能是有著直接的影響。并且要做整體通盤的考慮，因為后續(xù)的傳動機構(gòu)、傳感器、關(guān)節(jié)、順從機構(gòu)都是和其掛鉤的。簡而言之，這是 難設(shè)計的，通盤考慮（可以考慮參考現(xiàn)有的Phalanges種類進行設(shè)計），貫穿始終（始終需要做相應(yīng)的優(yōu)化和修改）。Step2手**量的選擇和分布，這里需要告訴大家的是，至少有一半以上的機械手的手**目都不是5個，而90%以上的機械手的大拇指分布都是區(qū)別于正常的人手的，鎮(zhèn)江可調(diào)伯朗特機械手。因此，需要在一開始考慮：基于你想要達到的功能，鎮(zhèn)江可調(diào)伯朗特機械手，確定機械手手指的數(shù)目（主流3，鎮(zhèn)江可調(diào)伯朗特機械手,4,5）以及每根手指相應(yīng)的位置排布。Step3確定傳感器選用，目前主流的機械手有如下的傳感器配置：None；位置傳感器；觸覺傳感器，這里是指排布在手指指腹上測量壓力的傳感器；力傳感器，這里是指通過測量驅(qū)動電機電流來獲得大致的抓取力；Step4確定驅(qū)動方式。

????一款全自動由機械手上料熱壓整形設(shè)備，首先介紹一下設(shè)備的幾大模塊，此設(shè)備分為六大模組構(gòu)成：1.上料倉模組、2.頂升機升降模組、3.取料移動搬運機械手模組、4.旋轉(zhuǎn)熱壓模組、5.整形下料模組、6.出料輸送帶模組，以下為設(shè)備功能動作原理介紹：上料倉的功能主要是用于產(chǎn)品的切換和存放產(chǎn)品，此料框可疊裝200個產(chǎn)品，料倉由兩組空料時自動切換吸料，產(chǎn)品在料框內(nèi)由頂料升降機模組進行頂升作業(yè)，機械手每取走一片頂升機再次頂出一片物料，取料機械手吸取產(chǎn)品后放入到治具中二次定位，然后放入到熱壓治具中，熱壓結(jié)構(gòu)自動進行熱壓3秒鐘后再退出，熱壓好的產(chǎn)由旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)后，把產(chǎn)品放入底部整形治具中，產(chǎn)品滑入到整形結(jié)構(gòu)處進行整形，此產(chǎn)品整形時間為2分鐘，當(dāng)整形完成后把產(chǎn)品吸取出來滑臺滑出后，產(chǎn)品放入到出料輸送帶中進行下料，以上是此款設(shè)備的全部結(jié)構(gòu)原理和功能說明。

????機械手配件/治具配件/金具/小頭金具固定塊/L型固定塊夾具連接件特惠機械手配件氣動元件鋅合金L型鋁條連接塊天行治具連接塊機械手配件吸嘴吸盤座天行直通大頭小頭金具支架治具配件氣動元件天行治具大L塊機械手配件治具零件金具固定塊孔螺母吸盤座支架機械手配件治具系列天行金具吸盤座后接口型大頭B11-72*B11-72L金具固定塊M10M12固定塊天行機械手塑料固定塊配件治具連接塊鋁條機械手配件治具零件金具固定塊L塊單雙五孔螺母吸盤座支架機械手配件天行鋁條M5牙通孔壓塊單槽雙槽治具塊固定塊工業(yè)機械手配件斜臂治具板三件套20*20標(biāo)準(zhǔn)治具固定板滑移天行機械手控器掛鉤機械手配件真空吸盤治具配件操控制器掛鉤機械手治具鋁條鋁型材哈模天行鋁條單槽三槽18*1818*2516*2220*20標(biāo)準(zhǔn)治具機械手配件真空氣動吸盤金具治具零件套件金真空吸盤機械手配件吸盤座治具氣動吸盤元件真空發(fā)生器電磁閥金具天行鋁條18X18機械手治具專用鋁型材熱賣真空工業(yè)吸盤配件氣機械手治具鋁條哈模天行鋁條兩j三四槽18*1818*25機械e手配件治具連接塊金具固定塊天行l(wèi)塊單雙孔螺母吸盤座支架哈模吸盤，真空吸盤氣動元件，哈模吸盤三層ZHJ-18S3。