碼垛桁架機械手的工作原理包括包裝袋總結(jié)、檢查抓取、碼垛輸送、托盤庫供應托盤等。

1、包裝袋總結(jié)：包裝合格的包裝袋由輸送機送入矯直機，矯直機對包裝好的包裝袋進行調(diào)平操作，將物料壓實均勻充滿包裝袋，保持袋型調(diào)平;沒有必要弄平包裝箱。

　　2、檢查抓?。嚎偨Y(jié)包裝袋到達抓取滾筒，機械手檢測到抓取滾筒上有包裝袋(包裝箱)后，機械手到達定位點轉(zhuǎn)向，，機械手打開夾住包裝袋翻轉(zhuǎn)

　　3、運輸：按設置的碼垛模具對包裝袋(包裝箱)進行碼垛，碼垛完成后，叉車或行車直接搬運托盤，完成碼垛工序。

　　4、托盤庫供應托盤：碼垛桁架機械手工序完成需要空托盤時，托盤庫提升機構(gòu)抬起整個空托盤，留下下一個托盤，輸送機將下一個托盤輸送給碼垛桁架機械手進行碼垛。

　　以上介紹的就是碼垛桁架機械手的工作原理。

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