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根據烘箱的工藝要求，對烘箱噴涂系統(tǒng)的結構進行了研究。通過對箱式產品結構的分析，對噴涂工作面進行了順序規(guī)劃，并對噴涂系統(tǒng)進行了合理的設備選型。為了實現工件在輸送鏈中的定位，設計了特殊的工裝，用于噴灑作業(yè)中的噴和工件的位置和姿態(tài)。利用SolidWorks軟件的參數化建模功能，對箱體進行了參數化建模，建立了零件三維模型數據庫。選擇兩個FANUCP-50IB噴涂機器人在兩個位置同時噴涂工件，以便于機器人無死角噴涂。烘箱噴軌跡規(guī)劃是機器人噴塑柔性生產線整個生產線設計的部分。機器人噴灑時，烘箱，由于輸送鏈的運動，涂裝烘箱，烘箱的刀具坐標系將相對于工件的原點偏移。因此，機器人末端噴的工件坐標系和刀具坐標系也應考慮這一因素。在此基礎上，規(guī)劃了噴涂路徑。本章詳細介紹了工具坐標系的建立和軌道的規(guī)劃。塑料噴涂機器人坐標系的建立是為了描述機器人的運動軌跡，靜電噴塑烘箱，便于編程操作。坐標系是為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上定義的位置索引系統(tǒng)。在烘箱離線編程時，在工件上定義一個參考點，即工件坐標原點，作為工件坐標系的原點建立工件坐標系。

烘箱設計過程中涉及的數據可分為三類：產品數據、過程數據和資源。產品數據是指箱體的數學模型、噴涂軌跡和涂料提供的信息；工藝數據是指生產線的布局規(guī)劃、烘箱的工藝數據或人工操作；數據是指輸送鏈設備、噴、機器人、粉末系統(tǒng)、踏板/護欄安全防護及相關輔助設備。由于生產線設備在生產過程中連續(xù)高速運行，為了實現安全生產，生產線設備必須嚴格與人工區(qū)域隔離，防止人身傷害事故的發(fā)生。在本文所描述的噴涂生產線中，烘箱自動噴涂區(qū)的進出口分別安裝了一對安全柵。在生產過程中，如果有人進入自動噴涂區(qū)域，安全柵將被觸發(fā)。系統(tǒng)對光柵信號進行監(jiān)控，產生相應的報警，噴塑烘箱廠家，并立即停止運行，防止人員傷害和設備損壞事故的發(fā)生。由于安全光柵也會在箱體進入自動噴涂區(qū)域并通過格柵區(qū)域時觸發(fā)，烘箱系統(tǒng)監(jiān)控格柵信號時也會產生報警信號。為了解決報警信號沖突的問題，在格柵位置前的輸送鏈底座上安裝了屏蔽安全光柵開關。當工件沿輸送鏈輸送至開關時，開關被觸發(fā)，并向系統(tǒng)PLC發(fā)送信號，以屏蔽安全柵。

利用離線編程系統(tǒng)實現了烘箱軌跡的模擬。機器人離線編程系統(tǒng)是利用計算機圖形學建立機器人和工作環(huán)境的CAD模型，然后利用軌跡算法通過軌跡圖的控制和操作來規(guī)劃烘箱的軌跡。該程序通過離線編程軟件輸出到三維動畫中。通過對動畫的分析，驗證了程序的正確性。將生成的程序代碼傳輸到機器人控制柜，控制烘箱的運動，完成預定的任務。機器人離線編程系統(tǒng)是機器人編程語言的擴展。通過離線編程系統(tǒng)可以有效地將機器人與CAD/CAM連接起來。由于離線編程系統(tǒng)是基于機器人系統(tǒng)的圖形模型來模擬機器人在實際環(huán)境中的工作進行編程的，為了使編程結果與實際情況吻合，需要對烘箱系統(tǒng)進行設計。計算出模型與實際模型之間的誤差，并將誤差降到較小。